Od kraja 2. st. pr. Kr. svaki je rimski vojskovođa imao vlastitu pretorijansku gardu. Ime je dobila po tome što je bila smještena uz vojskovođin šator (pretorium). Prvi vojskovođa koji je imao brojnu tjelesnu gardu bio je Marko Antonije.
Carsku pretorijansku gardu (cohortes praetoriae) ustrojio je car August. Sastojala se od 9 pretorijanskih kohorti i brojila oko 4500 pretorijanaca. Na čelu im je bio pretorijanski prefekt (praefectus praetorio). Služba pretorijanaca trajala je 16 godina i uglavnom je obavljana u gradu Rimu. Plaća pretorijanaca bila je triput veća od plaće legionara.
Uloga pretorijanske garde ubrzo se pokazala presudnom u svim zbivanjima vezanima za osobu cara, njegovu politiku i političke krize, posebice prilikom smjena vlasti. Moć pretorijanaca proizlazila je iz činjenice da su pretorijanske kohorte bile jedine naoružane vojne postrojbe u Italiji. U slučaju posebne potrebe car ih je mogao povesti sa sobom i u vojni pohod, kao što je učinio August prilikom Kantabrijskoga rata.
Iako su uživali povlašten položaj u vojsci, pretorijanci za Augustove vladavine nisu imali organiziran smještaj pa su izvan službe spavali po unajmljenim stanovima u Rimu. August je u gradu držao samo tri kohorte raspršene po svim četvrtima grada. Svaka se sastojala od 1100 pretorijanaca. Ostalih šest bilo je smješteno u zimskim i ljetnim taborima u blizini okolnih gradova. Tek je Augustov nasljednik Tiberije na rubu Rima dao sagraditi pretorijansku vojarnu utvrđenu visokim zidom.
Prve naznake svemoći pretorijanaca pokazale su se već u trenutku Augustove smrti kad su se Tiberije i Augustova udovica Livija potrudili osigurati podršku pretorijanske garde i prije privole senata da Tiberije naslijedi Augusta.
Najveći je utjecaj i moć imao zapovjednik garde. Već u Tiberijevo doba, zahvaljujući stalnome kontaktu s carem i svojim utjecajem na njega, goleme se moći dočepao pretorijanski prefekt Elije Sejan, inače sin dotadašnjega prefekta Seja Strabona. Sejan se i urotio protiv Tiberija kako bi preuzeo vlast o čemu opširno u Analima piše Tacit, ali njegova je urota otkrivena zahvaljujući Antoniji Mlađoj, Augustovoj nećakinji i majci budućega cara Klaudija. Sejan je optužen za pokušaj urote i pogubljen. Tiberijev je život okončao drugi pretorijanski prefekt – Makron. Kako opisuje Tacit, Makron je posteljinom ugušio Tiberija na njegovu ležaju. Svetonije u svojim djelima piše da je to učinjeno po Makronovu nalogu. Tako je pretorijanska garda opet omogućila preuzimanje vlasti novome caru – Gaju Cezaru Kaliguli.
On se okružio germanskim plaćenicima kao tjelesnom stražom, a pretorijanci su bili zaduženi za čuvanje carske palače te za osiguranje reda i mira u Rimu. Upravo je Kaligulina kratka vladavina omogućila pretorijancima da otkriju tajnu carske vlasti. Kaligulu je na vlast dovelo Makronovo umorstvo Tiberija, a on će izgubiti život od ruke pretorijanskih tribuna Kasija Hereje i Kornelija Sabina. Poubijavši sve članove carske obitelji koje su zatekli u palači, pretorijanci su shvatili da im je ipak potreban car. Otkrivši posljednjega preživjelog člana obitelji, Kaligulina strica Klaudija, pretorijanci su ga na ramenima odnijeli u pretorijanski tabor i proglasili carem te ga potom kao cara odnijeli u senat. Senatorima nije preostalo drugo nego da prihvate izbor pretorijanske garde. Klaudije je bio prvi od careva koji je svoj izbor od strane pretorijanca nagradio svotom od 50 000 sestercija svakome vojniku.
Nakon Klaudijeve smrti i Neron je, od dvorske straže već pozdravljen kao car, najprije odnesen u pretorijanski tabor, a tek potom u senat. No na vijesti o Vindeksovoj pobuni u Galiji i Galbinoj u Hispaniji pretorijanci su ga napustili.
Vladavina Neronova nasljednika Galbe nije bila duga vijeka jer su i vojnici i pretorijanci bili navikli na novčane nagrade prilikom stupanja na vlast novoga vladara. Galbin dolazak na vlast predstavljao je svojevrsnu prekretnicu jer su po prvi puta u postavljanju cara sudjelovale provincijske vojske, a ne pretorijanci. Galbina škrtost bila je glavni razlog njegove kratke vladavine. Ako je vjerovati Svetoniju, pobuna protiv Galbe otpočela je odbijanjem rajnskih legija u Gornjoj Germaniji da 1. siječnja 69. g. polože prisegu vjernosti caru. Pretorijancima u Rimu poslani su emisari sa sljedećom porukom: Nama se ne sviđa car koji je izabran u Hispaniji; zato vi izaberite drugoga kojega će sve vojske prihvatiti. Otvorena pobuna počela je opet u pretorijanskome taboru gdje su pretorijanci novim carem proglasili Otona koji ih je pridobio velikim obećanjima. Ta je godina poznata kao godina četvorice careva jer su za vrijeme tih događaja u Rimu rajnske legije proglasile Vitelija novim carem. Nakon što je August uspostavio monarhiju, izbio je građanski rat. Iako su pretorijanci zadržali važnu ulogu podržavajući različite carske pretendente, u sljedećim će stoljećima sudjelovati odlučnije rimske legije proglašavajući carevima uglavnom vlastite zapovjednike.
Zacijelo je jedna od najpoznatijih epizoda o svemoći pretorijanaca ona kad su se nakon umorstva cara Pertinaksa 193. godine pretorijanci zatvorili u tabor i objavili da prodaju carski položaj. Carska je vlast tako prodana na dražbi kad je Didije Julijan obećanjima nadlicitirao Sulpicijana koji je obećao svakome vojniku isplatiti dvadeset tisuća sestercija. Julijan je na tu svotu obećao dodati još pet tisuća pa su ga pretorijanci proglasili novim carem.
Posljednji je politički akt pretorijanaca bio proglašenje augustom Maksencija, sina bivšega Dioklecijanova suvladara Maksimijana 306. godine. Nakon pobjede nad Maksencijem kod Milvijskoga mosta 312. godine Konstantin je zauvijek raspustio pretorijansku gardu. Umjesto pretorijanaca stvorene su nove elitne postrojbe zadužene za carsku sigurnost – scholae palatinae.
